反制无人机：必须先知道四旋翼无人机的飞行转向原理

      常见的民用无人机，以十字轴四旋翼无人机为主。

      四旋翼无人机如何实现上升、悬停、下降？

      根据牛顿第三定律，力的作用是相互的。飞机想要往上跑，就需要有向上的力。旋翼通过不停的转动，让空气快速流动，就好像电风扇一样吹出一阵风，旋翼挤压空气，使其向下流。相反，空气对旋翼有即向上的力。这就是飞机上升的原理。四旋翼无人机可以通过控制马达转速的快慢来控制上升力的大小，转速越快，上升力越大；转速越小，上升力越小。现定义马达转动的上升力为F，无人机自身重量为G，当F大于G时，无人机上升；当F等于G时，无人机悬停；当F小于G时，无人机下降。

      以X模式飞行为例，四旋翼无人机如何实现左右航行呢？

      如上图所示，四旋翼无人机的马达M1/M2/M3/M4，其中M1与M3是顺时钟方向的转动，M2与M4是逆时针方向转动，以此做到抵消水平合力。

      假使无人机的初始状态为水平悬停空中，若M2/M4马达速度不变，M1/M3转速减小，无人机则顺时针水平转向；若M1/M3马达速度不变，M2/M4转速减小，无人机则逆时针水平转向；若M1/M2/M3/M4转速同时变小，无人机则竖直下降；若M1/M2/M3/M4转速同时变大，无人机则竖直上升；若M1/M4转速不变，M2/M3转速变小，无人机机身右边适当向下倾斜，产生水平向右合力，水平向右飞行；M2/M3转速不变，M1/M4转速变小，无人机机身左边适当向下倾斜，产生水平向左合力，水平向左飞行；

      以上便是无人机的飞行转向原理，下一章节我们将具体讲诉如何反制无人机。

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